Bajmóc területét eredetileg nyitrai királyi várnépek lakták. A zobori apátság birtokait összeíró oklevélben 1113-ban már szerepel. A Hontpázmány nemzetség Bényi ága, valószínűleg Kázmér ispán építette Bajmóc várát a 13. század második felében, még 1299 előtt. Ebben az évben mint Kázmér ispán fiaitól Csák Máté által elfoglalt várként említik . A trencséni nagyúr külön háborút vívott a Hontpázmányokkal, számos várukat elfoglalta a tartományának erőszakos bővítése közben. Bajmóci foglalását a rövid időre magyar királlyá koronázott cseh Vencel - az oklevelekben László - 1302. február 28-án megerősítette: "... Chaak nb. Péter volt nádor fia Máté nádor apjának, Vencel királynak (Bo, P) és neki tett - kezdeményezte királlyá választását, meghívta és bevezette az országba, Fehérvárott főként Máté nádor gondoskodása révén megkoronázták Máté nádornak adja mindazon királyi és királynéi várakat, városokat és birtokokat, amelyeket bármiféle jogcímen kezében tart, valamint még Baymuch várat, védelmet ígérve a megadományozottnak."
A 13. századi korai vár szabálytalan ovális alakban épült fel a vársziklára.
Csák Máté 1321-ben bekövetkezett halála után I. Károly hadvezére, Gutkeled nembéli Omodé fia Miklós soproni comes sorra foglata el a várait, Apponyt, Privigyét és Bajmócot. Erről a király 1323. márc. 29-én kiadott birtokadományozó oklevelében lehet olvasni: "... Midőn Trenchul-i Péter fia Máté meghalt, Miklós mr. a területére támadva Opon, Grogh, Preuge és Baymach várait elfoglalta, és a királynak átadta, Máté többi várnagya is átadta várát a királynak."
1335-ben, 1341-ben Gilethy fia Miklós magister (a Smaragd nemzetségből származó Zsámboki "Gilétfi" Miklós) túróci comes volt a bajmóci ("Boymoch") várnagy (galéria) fivérével, Jánossal együtt. Egy 1342-es oklevél szerint átengedtek a bajmóci vár birtokából egy területet soltészuknak, hogy az telepítse be németekkel, akik 16 évre adómentességet is kapnak. Miklós magister nádor is volt és 1356-ban bekövetkezett haláláig birtokolta a bajmóci várnagy címet is. 1362. február 22-én I. Lajos király kinyilvánítja, hogy a Bajmocz királyi vár alatti Bajmocz nevű királyi birtokot népek sokaságával óhajtván gyarapítani (ami a királyi honor számára is hasznos), Gilet fia János mester Bajmocz-i várnagy kérésére a Bajmocz-i királyi népeknek, hospeseknek és jobbágyoknak királyi kegyességből és speciális kegyből az alábbi kiváltságokat adja: örökre azzal a szabadsággal és szokással éljenek, amivel a Korpona-i királyi polgárok és hospesek. 1368-ban már I. Lajos király rokona és nádora, Oppelni László herceg Bajmóc honorbirtokosa.
1393-ban Zsigmond király bajmóci várnagya, Ábrahám Jakab ("Iacobus Abrahe, Castellanus Bajmocziensis") szerepel oklevélben. Valamikor 1393 és 1396 között Zsigmond Jolsvai Leusták nádornak adományozta. A nádor fogságba esett a szerencsétlen nikápolyi csatában, birtokait fia örökölte. Jolsvai György örökös nélkül halt meg 1423-ban, birtoka visszaszállt a királyra.
A 14-15. századok fordulóján létrehozták a külsővárat: újabb tornyokkal tagolt falöv épült a vármag köré. Ezt árokkal vették körül, melybe a források vizét vezették.
Valamikor 1430 előtt Zsigmond a firenzei származású Onofrio Bardi pénzverő ispánnak és testvéreinek adományozta Pölöske várát, aki ezt 1430-ban Bajmócra cserélte el a királlyal (a Noffri család 1486-ig birtokolta az uradalmat). A család felvette a Bajmóci Noffri nevet. Zsigmond Noffri Lánárdot bízta meg a huszita háborúk miatt kivetett adók beszedésével. 1432-ben a betörő husziták megszállták Lednic várát, Nagyszombatot is ők uralták. Noffri János a Lednic felől támadó huszitákat nem tudta feltartóztatni, bajmóci várába zárkózva tehetetlenül nézte a szomszédos Privigye feldúlását. A Noffri fivérek részt vettek Zsigmond huszita ellenes harcaiban, ott voltak Szakolca visszafoglalásánál is, és Zsigmond őket nevezte ki a város élére.
Az Albert király halála utáni polgárháborúban Erzsébet özvegy királyné behívta Jan Griskát a csecsemő V. László érdekeinek védelmére. Giskra kiterjesztette hatamát több megyére, de Bajmócot nem tudta elfoglalni, az végig a Noffri testvérek kezén maradt, akik Szentmiklósi Pongráczal szövetkeztek.
1486 decembere előtt, amikor kihalt az olasz származású (O)noffri család, a Nyitra megyei bajmóci váruk a koronára szállt. Mátyás 1489-ben Bajmócot törvénytelen fiának, Corvin Jánosnak adományozta. 1491-ben Bajmócot Corvin Nagylucsei Orbán egri püspök kezelésére bízta, aki Majtényi Rafaelt nevezte ki a vár élére. 1491 októberében a püspök halála után Corvin jános Bajmóc élére Poki Pétert nevezte ki.
Szapolyai István nádor az 1493. őszi budai országgyűlés feloszlatása után hirtelen ostrom alá vette és hamarosan elfoglalta Corvin János liptói, opavai és szlavón herceg bajmóci várát. Előzőleg Poki, akit Corvin le kívánt váltani a vár éléről, "elhatározta, hogy a várat fölszerelés, élelem és fegyver nélkül hagyja ott [...] egyes ágyúkat földdel betömött, másokat vasszegekkel keresztülütött, a kutakat marhadöggel telehordva megfertőzte, minden holmit, ami az élethez kell, gondosan szétszórt, vagy tönkretett”. A két új várnagy, Perneszi Imre és Gyulai János rögtön nehéz helyzetbe került, Szapolyai "összehordott törmelékből, földből körös-körül tornyokat rakott, [...] a kastélyt folyamatos sánccal és árokkal vette körül". 1494 január végén a két várnagy átadta a várat Szapolyainak. A vár önkényes elfoglalás miatt Szapolyai viszonya megromlott II. Ulászló királlyal is. 1494. júliusában Corvin János Kinizsi Pál közbenjárásával kibékült Szapolyaival, és a nádornak és fiának Jánosnak adta Bajmócot a hozzá tartozó Visegrád kastéllyal, három mezővárossal és 20 faluval, továbbá a tartozékok nélkül említett Szklabinya, Likava és Árva várakat. A Szapolyaiak bajmóci várnagya Zábláti Lőrinc lett.
Még a 15. század vége előtt a külsővárat egy patkó alakú és egy szabálytalan ötszög alakú toronnyal erősítették.
1507 augusztusában Szapolyai János és György grófok iktatóparancsot váltottak ki Bajmócra, Szklabinyára, Árvára és Likavára, illetve az ezekben lévő, időközben II. Ulászló királytól adományul nyert királyi jogba. 1508-ban szentmiklósi és óvári Pongrácz Pongrác Bajmóc kapitánya.
1526-ban Zábláti Lőrinc Trencsén alispánja és Bajmóc várnagya.
A mohácsi csata után a kettős királyválasztást követő polgárháborúban I. Ferdinánd 1527. július 5-én Thurzó Elek tárnokmesternek adományozta Bajmócot. Érdekesség, hogy ezt már maga Szapolyai János is felajánlotta Thurzónak, ha az elősegíti Szapolyai házasságát II. Lajos özvegyével, Mária királynéval. Hans Katzianer, I. Ferdinánd hadvezére még ebben az évben elfoglalta, 1527.10.30-án már innen kelteztet levelet. 1528. 05. 25-én a Magyar Kamara tájékoztatja a királyt Bajmóc átadásáról Thurzó részére. Az uradalom a család kihalásáig, 1636-ig a kezükön volt.
1530-ban Szapolyai János megsegítésére küldött nándorfehérvári Mehmed bég török csapatai sikertelenül próbálták meg bevenni a várat, de a mezővárost feldúlták. Oláh Miklós esztergomi érsek írta egyik levelében: "...Azt mondják, hogy három helyen állomásozott Thurzó Elek bizonyos falvaiban. Mikor Thurzó a törökök eltakarodása után kiment, hogy szemügyre vegye, mi kegyetlenséget követtek el, s odaért második állomáshelyükre, több mint ötszáz, részben karddal lemészárolt, részben földhöz csapkodott kisgyereket talált ott holtan. Talált köztük ötvenet, akik még úgy ahogy lélegeztek, ezeket – mélyen megrendülve a félholt apróságok iránti szánalomból és a törökök bestialitása miatt – két kocsin, Semptére vitette, hogy valami módon meggyógyíthassák őket...".
1536. október 6-án Révai Ferenc nádori helytartó Körömcbányához írt levelében tájékoztatta a polgárságot, hogy a Podmaniczky János elleni hadjárathoz küldjék el lovas éy gyalogos csapataikat másnap estére Bajmócra ("Baymocz"). 1537-ben Bajmóc várában hat vármegye (Árva, Bars, Nyitra, Túrócz, Liptó és Zólyom), valamint a bányavárosok követei kölcsönös védelmi szövetséget kötöttek, mely alkalommal Váradi Pál érsek, Lévai Gábor főispán, Dóczy Miklós Revistye és Lipcsey János Saskő várának ura és kapitánya és Dubraviczki János körmöczi alkamaragróf jelentek meg.
1539-ben Thurzó Elek elzálogosította Bajmócot nejének, Székely Magdolnának. 1542-ben testvérére, Thurzó Jánosra hagyta, de azzal a feltétellel, hogy János halála után Thurzó Bernátra, illetve Thurzó Kristóf gyerekeire szálljon. Az özvegy nem adta át a várat, hanem birtokjogi pereskedésbe kezdett Thurzó Jánossal. 1549-ben Thurzó bepanaszolja a királynál az időközben ismét férjhez ment Székely Magdolnát, a király felszólította az özvegyet a vár átadására. Június 9-én Thurzó fegyvereseivel elfoglalta a várat.
1550-ben Thurzó Bernát és fiai nyertek birodalmi bárói címet és lettek Bajmóc szabad urai (Freiherr von Bajmotz). 1562. jún. 21-én Bajmócon kötött házasságot Thurzó Ferenc Zrínyi Katalinnal.
1570-ben A Thurzók felosztották maguk között a birtokokat. 1596-ban Thurzó Bernát végrendeletében Bajmócot és a körmöci bányákat Thurzó Szaniszlóra, Miklósra, Kristófra és Elekre hagyta.
1599 októberében a török-tatár csapatok iszonyatos pusztítást végeztek Felső-Magyarországon, Bajmóc mezővárost is felégették és kirabolták, de a várat nem vették be.
A 16. században a Thurzók tovább erősítették a várat. A belsővár kapott egy ágyútornyot és a külsővárban is épült egy nagyobb torony. A század végén több reprezentatív épületrész is kialakításra került. A mezővárost is palánkfallal vették körbe.
1604-ben Thurzó Szaniszló parancsára Bajmóc megnyitotta kapuit Bocskai hajdúi előtt. 1605 nyarán Thurzó Miklós, miután a hajdúk a birtokait elfoglalták, Bocskai mellett nyilatkozott.
1614-ben Thurzó Szaniszló utasította bajmóci udvarbíráját Huszár Györgyöt, hogy a várhoz kellő fáról és munkásról gondoskodjon, ellenség közeledtével kellő számú jobbágyot állítson ki.
1619. október 6-án Bajmóc meghódolt Bethlen seregei előtt, a fejedelem innen mozgósítást rendelt el az alsó-magyarországi vármegyéknek. Innen tovább vonulva október 9-én már Nagyszombaton volt. Thurzó Szaniszló átállt Bethlen pártjára.
1621-ben Thurzó Szaniszló bajmóci prefektusa Turcsányi János volt. Ebben az évben Bethlen hadai Zólyomnál megverték Egri István, Pálffi István és Bosnyák Tamás királyi hadait. A vert sereg Bajmóc felé menekült, de a város nem engedte be őket. Illésházy 500 válogatott lovasával a város előtt táborozókon rajtaütött és teljesen szétverte a maradék sereget.
Bethlen szövetségese, Mansfeld 1626. szeptember 25-e körül Bajmócnál táborozott.
1636-ban Thurzó Mihály halálával a család szepesi ága is kihalt, a hatalmas vagyon felett a királyi kamara rendelkezett. Pálffy Pál 1637-ben zálogként szerezte meg Bajmócot.
1638-ban az országgyűlés a XXV. törvénycikkben foglalkozott a Thurzó vagyonról: "A karok és rendek e helyütt Ő szent felségét arra kérik, hogy a gróf Thurzó Bernát és Kristóf, meg a néhai György, egykori Magyarország nádora családja női ágának és Révay Ferencznek, valamint a hitbéres és hátramaradt özvegyeknek jogait, a melyeket a Thurzó-féle fekvőjószágokban maguk számára követelnek, egy év leforgása alatt, az 1635-ik évi 15-ik czikkelyéhez és kegyelmes elhatározásához képest is, Ő felsége végérvényesen megvizsgáltatni méltóztassék."
1644-ben Kemény János, I. Rákóczi György hadvezére elfoglalta Szklabinya várát, majd tovább vonult Bajmóc felé. Arról tájékoztatta a váci törököket, hogy naponta csatározott a császáriakkal, akik visszaszorultak Bajmócig, ahol besáncolták magukat. Bajmócnál is megtámadta az ellenséget, ő 11 embert vesztett, de a németek több szekéren vitték el a halottaikat. Kemény innen visszavonult az erdélyi fősereg felé, mert király-párti Homonnai, Csáky és Esterházy nádor egyesítették a hadaikat ellene.
1644 után a várat Filiberto Lucchese tervei alapján kora barokk stílusban átépítették, kényelmesebbé tették. 1647-ben III. Ferdinánd király megerősítette a község régebbi szabadalmait, valamint a földesura, Pálffy Pál által létesített jogszabályokat is. 1649-ben Pálffy rendelkezett a vár és város védelméről. A lakosság köteles volt hozzájárulni a bástyák építéséhez, a városkapuk őrizete a lakosság feladata volt, de háború esetén a kapukulcsokat ár kellett adni a várnagynak. A város palánkfalát is elkezdték kőfalra cserélni, aminek munkálatai Érsekújvár 1663-as elvesztése után felgyorsultak.
1678 őszén Thököly és a francia Christophe d'Alenduy de Boham vegyes kuruc-lengyel-török hadakkal a Pálffy-birtok, Bajmóc ellen vonultak. A várat és várost Wohlmuth Mihály kaptány felkészítette az ostromra. Boham egyik lengyel tisztje felszólította Wolmuthot, hogy adja át a várost Bohamnak, a várat pedig Thökölynek. Wohlmuth azt válaszolta, hogy sem a várost, sem a várat nem adhatja át, mert azzal csak ura, Pálffy Károly gróf rendelkezhetik, akinek hűségére felesküdött. A kurucok és tatárok felprédálták a szomszédos Privigyét és a környék falvait. Wolmuth a további pusztítást megelőzendő szeptember 26-án levelet írt Thökölynek, kérve, hogy inkább váltságot fizet, de ne engedje a tatárokat pusztítani. Hosszas alkudozás után Thököly 3000 tallért kapott és elvonult Bajmóc alól, Boham az elfogottakat szabadon engedte.
1683-ban Bajmóc is Thököly kezére került, de a törökök Bécs alatti kudarca után a közeledő császáriak elől a kurucok elhagyták.
1703 november végén Károlyi Sándor és Czelder Orbán kurucai már Bajmóc ostromára készülődtek. A táborban Bercsényi és megjelent, majd Károlyiva együtt elvonult, az ostromot Czelderre és 1600 kurucára bízták. A várat Frey Keresztély császári hadnagy védte 50 zsoldossal és a környékről összetoborzott labancokkal. Az ostromlók ágyúkkal is lőtték a falakat, de az ostrom sikertelen maradt. Az ostromot Földváry László megénekelte:
"Bajmóc is tüzesen ő magát vítatja,
Sréter János őtet, hogy blokádáztatja,
Földvári László is ott magát forgatja,
Gálffi is flintáját gyakran pattogtatja."
A várat a kurucok ezután ostromzár alatt tartották, majd 1704 júliusában ismét Czelder kezdte el ostromolni Bajmócot. Július 7-én éjjel felállíttatta a mozsárágyúkat, másnap a hosszas ostromzártól kifáradt védők pár lövés után feladták a várat. A német parancsnokkal csupán három német ment el Komáromba, a többi védő beállt a kuruc seregbe. A várba szorult nemesek, élükön Hunyady András nyitrai alispánnal, letették a fejedelemnek a hűségesküt. Czelder 7 ágyút zsákmányolt Bajmócon, amit Trencsén ostromzárához vittek el.
Bercsényi Miklós és neje, Csáky Krisztina gyakran tartózkodtak Bajmócon. 1706. december 13-án a fogoly Heister Hannibalt Bajmócra vitték, hogy bemutassák Bercsényinek. Csáky Krisztina Miklós napján fényes bált tartott, amin a fogoly is részt vett.
1707 nyarán a császáriak ellentámadása már a bányavárosokat fenyegette. Esterházy Antal Bajmóc várába rendelte Perényi Miklóst és dandárját azzal a feladattal, hogy a várból ki-ki csapván, szüntelenül háborgassa a közeledő német hadat. Utasításba kapta, hogy ne adja fel a várat, és csak akkor fogjon a kapitulációhoz, mikor már ostrom alá veszik, de alkudozás közben a bástyákat és falakat tegye tönkre, hogy az ellenség a várban biztonságosan meg ne maradhasson.
1708. november 2-án jelentették Bottyánnak, hogy Pálffy János és az áruló Ocskay 3000 labanccal megindult Bajmóc ellen. A kuruc őrség Marsinszky András parancsnoksága alatt ágyútűzzel fogadta az ostromlókat november 3-án. November 10-én a keményen védekező kurucok figyelmét részben elterelve a vár déli oldalát védő halastó gátját átvágták az ostromlók. Másnap reggel a várvédő hajdúk követelték Marsinszkytől a vár feladását. Pálffy a védők fegyveresen való elvonulását elfogadva megegyezett a vár átadásáról. Ocskay a megállapodást megszegve a lazányi erdőben útját állta Marsinszkynek és kiraboltatta. Pálffy megerősítette a várat és tovább folytatta a hadjáratát. A szabadságharc után a Pálffyak visszakapták Bajmócot.
1726-ban Pálffy Miklós és János 200000 forint fejében a bajmóci uradalmat kapják.
Luppa Péter 1860-ban írta a várról: "E vár két részből áll; az ó- és az úgynevezett új-várból. Az ó-vár rendetlen sokszög ... téres udvart zár be gyűrű formájában s ebből kiemelkedve épült az ötemeletes magas új vár ... Nyugati külső udvarában gazdasági épületek foglalnak helyet, melyek előtt áll azon híres nagy bajmóci hársfa, mely alatt Rákóczy György gyűléseket tartott. ".
Könyöki József még az átépítése előtt mérte fel Bajmócot 1886-ban. Az 1899-ben Pálffy János Ferenc gróf megbízásából a korábbi várat Hubert József budapesti műépítész a francia gótikus várakat mintául véve pompás kastéllyá alakított át. A 2 millió koronát felemésztő grandiózus várkastély 1908-ra készült el. 17. századi állapotában csak a kápolna és a nagyterem maradt meg.
A Pálffy örökösök Bajmócot 1939-ben eladták Bata Jánosnak, majd a 2. világháború után a Csehszlovák állam tulajdona lett. Jelenleg múzeum van a falai között.
Források: Kristó Gyula: Anjou–kori Oklevéltár. I. 1301-1305. (Budapest–Szeged, 1990.); Sebők Ferenc: Anjou–kori Oklevéltár. XXV. 1341. (Budapest–Szeged, 2004.); Szőcs Tibor: Anjou–kori Oklevéltár Supplementum I. 1301-1342 (Budapest-Szeged, 2023); Piti Ferenc: Anjou–kori Oklevéltár. LII. 1368. (Budapest–Szeged, 2023.); Balázs Gergő: A Smaragd nemzetség története; Radics Jenő: Gróf Pálffy János műkincsei; Mályusz Elemér szerk.: Magyar protestáns egyháztörténeti adattár. A Thurzó-levéltár egyháztörténeti iratai ( XV., 1934); Baksay Zoltán: Czelder Orbán a Rákóczi-szabadságharc brigadérosa (Századok, 1957); Neumann Tibor: A gróf és a herceg magánháborúja. (Szapolyai István és Corvin János harca a liptói hercegségért) (Századok, 2014); Lukinich Imre: Podmaniczky család oklevéltára. II. (Budapest, 1939.); Dr. Tóth-Szabó Pál: A cseh-huszita mozgalmak és uralom története Magyarországon (1917); Váliné Pogány Jolán szerk.: Az örökség hagyományozása Könyöki József műemlékfelmérései 1869-1890 (Forráskiadványok Budapest, 2000); Dr. Demkó Kálmán: Felsőmagyarországi várak és várbirtokok a XVI. században; Dr. Komáromy András: Perényi Miklós egri várparancsnok; Buzási János: Haus-, Hof- und Staatsarchiv, Bécs : A Birodalmi Levéltárak magyar vonatkozású iratai I. kötet : A Birodalmi Udvari Tanács és a Birodalmi Udvari Kancellária levéltára 1. rész (Levéltári leltárak 76. Budapest, 1979); Mészáros Kálmán - Seres István - Török Péter: A fejedelem szolgálatában; Friedreich Endre: A Thököly-kor az egykorú piarista krónikákban (Századok, 1934); Dr. Relkovic Néda: Bajmócz község szabadalomlevele 1647-ből (Századok, 1917); Thaly Kálmán: Ocskay László, II. Rákóczi Ferencz fejedelem dandárnoka és a felső-magyarországi hadjáratok, 1703 - 1710; Magyar történelmi tár. 10. 1866;
Bajmóc területén nagyon nehéz parkolni, sok helyen tilos is. Legegyszerűbb a település határában kialakított nagy fizetős parkolókban letenni az autót.
Szélesség: N - 48°46'48.4"
Hosszúság: E - 18°34'39.9"