Domonkos bán fia Bors comes halála után IV. Béla 1243-ban az Ákos nemzetségből származó Máté fia Fülöpnek (Nagykemlék várát védte meg a tatároktól) és Detrének adományozta a területet, hogy azon várat és kolostort építsenek. Ebben az adománylevélben említik először Pelsőcöt "Plesuck" néven. Fülöp utód nélkül halt meg, a birtokokat Detre utódai örökölték. A területek kétszeri, 1318. és 1320. évi felosztása következtében az eredeti birtoktest két részre szakadt, Detre unokái a birtokok megosztása után a Csetneki és Bebek családokra váltak szét. 1320-ban olvasható először a Bebek név.
A Szent György tiszteletére szentelt templomot a Bebek család építette a 14. század első felében, valószínűleg annak a 13. századi templom helyére, amit még a birtokot megszerző Detre építtethetett a tatárjárás után. Az új, kéthajós, boltozott gótikus templom tekintélyes méretű volt, a belső és külső falait is falképekkel ékesítettek, és a család temetkezési helyéül szánták. 1314-ben a pelsőci plébánost említik Gömör főespereseként.
1333-ban Csetneki László a gömöri alesperes előtt panaszt tett Bebek Domokos fiai ellen, hogy azok felrúgva a családi egyezséget a a pelsőci Szent György-templomban kijelölt közös családi nyughelyet illetően. A Bebekek a templom kegyúri jogaiból is kizárták a Csetnekieket, így az a Bebek család kizárólagos temetkezési helye lett.
Bebek György és István részt vettek I. (Nagy) Lajos király hadjárataiban. Bebek György a király megbízásából 1349-ben a franciaországi Avignonban járt a pápánál. Ezt az alkalmat kihasználva búcsúengedélyt kért a birtokai központjában álló pelsőci Szent György-templomnak. Közbenjárt testvére, Domokos ügyében is, neki az egri préposti címet kérte.
A 15. században a hajó északi falához késő gótikus kápolnát emeltek a szepesi temetkezési kápolnák mintájára, amely a magyarországi gótikus építészet egyik ékköve. A kápolna datálása bizonytalan, építését a legújabb kutatások I. Bebek Jánoshoz kötik. 1403-ban itt temették el Bebek Lászlót, akinek a sírkövét a 19. században találták meg és az 1939. évi felújításakor került jelenlegi helyére.
1558-ban a törökök kifosztották és felgyújtották Pelsőcöt. A templom súlyos károkat szenvedett, a boltozatos mennyezet és a hajó déli fala szinte teljesen leégett. 1617-ig a templom romokban állt, ekkor a helyi reformátusok a maguk igénye szerint helyreállították. A templom hajóját nyugatról jelentősen lerövidítették, délről tornáccal bővítették, és a beomlott gótikus boltozatok helyett sík mennyezetet építettek. Két új ablak is volt a hajóban, és egy másik a karzat falán. A hajó nyugati oldalán nyíló középkori bejárat is ekkor kerülhetett befalazásra. A felújításról a diadalíven megemlékeztek: "A Pelsőczi ref. Szent Egyház ezen ősrégi temploma hajdani romladozásából fel épitett 1617, meg újittatott 1861-ik esztendőben”. 1713-ban a tetőt cserélték le, 1744-ben épült a ma is látható karzat.
1807-ben a templom mellett, de külön épült a barokk harangtorony. Az 1861-es felújítás során találták meg Bebek László sírkövét, és 14. századi freskót.
"1938-ban a magyar műemlékvédelmi hivatal általi felújítás során két magyar királyt, Szent Istvánt és Szent Lászlót ábrázoló freskók kerültek elő a déli homlokzat vakolatrétege alól, valamint egy másik szent alakja a presbitérium délkeleti részében. Az 1977-es és 78-as felújítások során újabb falképeket tártak fel és restauráltak a szentély déli falán. A két korábban feltárt jelenet Krisztus életének két kiemelt eseményét ábrázolja, a felső szakaszban a csak töredékesen fennmaradt Utolsó vacsora jelenete, alatta pedig Jézus keresztrefeszítésének monumentális ábrázolása bontakozik ki a szemünk előtt. Ez utóbbi érdekessége, hogy ábrázolja a Jézus mellett megfeszített két latrot is, valamint a három Máriát, Jánost, a farizeusok csoportját, és a Krisztust megfeszítő katonákat. 2011-2014-ben a szentély többi ábrázolása is napvilágra került, így kibontakozott egy teljes Krisztológiai ciklus, mely az Angyali üdvözlettől egészen a Keresztrefeszítés korábban feltárt jelenetéig bemutatja Krisztus életét és szenvedéstörténetét. A különleges jelenetek sora, az egyes narratív elemek, a figurák megfestése és az alakok plasztikussága arra enged következtetni, hogy a megrendelő, a Bebek család egyik legjelentősebb tagja kiemelt figyelmet fordított a nemzetségi templom díszítésére. " - (https://gotickacesta.sk/hu/pelsoc/)
A templom egykor erődített volt, a lőréses kerítőfal négy sarkán bástyaszerű fióképületek álltak, melyek közül a délkeleti volt a legnagyobb. A templom szentélyében az elfalazott lőrések ma is láthatók (galéria). Mára a körítőfal és a "bástyák" már nem láthatók, a 20. század közepén bontották le őket. A középkori templom eredetileg sokkal nagyobb volt, a szentéllyel együtt hossza elérte a 42 métert. A hajója ma 19 méter hosszú, de ez a régészeti kutatások szerint 11,5 méterrel hosszabb volt. A járószintje is 1,2 méterrel alacsonyabb volt a mainál, amitől a templom magasabbnak látszott.
Források: https://gotickacesta.sk/hu/pelsoc/; Mónika Tihanyiová: A Pelsőci Bebek család temetkezési helyei és síremlékei; Tolnai Gergely: Újabb adatok a magyarországi erődített templomok adattárához (Castrum Bene, 2005); Szakálos Éva: A pelsőci templom 14. századi falképei; Karczag Ákos – Szabó Tibor: Felvidék és Kárpátalja erődített helyei – Várak, castellumok, erődített kastélyok, városfalak, templomvárak, barlangvárak, sáncok és erődök a 10. századtól a 19. század végéig, Budapest, Nemzetstratégiai Kutatóintézet, 2018, II. kötet; A templom belső fotóit Szilaj Rezső készítette.;
A templom melletti téren lehet parkolni.
Szélesség: N - 48°32'44.4"
Hosszúság: E - 20°24'06.0"